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60年代初期，战争中已广泛采用低空入侵和中低空轰炸战术。为对付未来战争中飞机低空入侵的威胁，解放军总参谋部于1964年向工业部门提出发展中低空防空导弹武器系统的要求。1965年12月，七机部二院二十五所制定了红旗四十一号（HQ-41）地空导弹武器总体方案。1966年1月，中央专委会议决定将HQ-41中低空导弹武器系统列入国家研制讨划，并根据国务院总理周恩来提议将HQ-41改名为HQ-61，以体现它具有我国60年代的科技水平。1967年，国防科委和海军拟议将HQ-61从地空导弹改为舰空导弹，装备新研制的导弹护卫舰（即后来的053K型），并于1968年下达研制任务。 | 60年代初期，战争中已广泛采用低空入侵和中低空轰炸战术。为对付未来战争中飞机低空入侵的威胁，解放军总参谋部于1964年向工业部门提出发展中低空防空导弹武器系统的要求。1965年12月，七机部二院二十五所制定了红旗四十一号（HQ-41）地空导弹武器总体方案。1966年1月，中央专委会议决定将HQ-41中低空导弹武器系统列入国家研制讨划，并根据国务院总理周恩来提议将HQ-41改名为HQ-61，以体现它具有我国60年代的科技水平。1967年，国防科委和海军拟议将HQ-61从地空导弹改为舰空导弹，装备新研制的导弹护卫舰（即后来的053K型），并于1968年下达研制任务。 | ||
HQ-61由七机部抓总，相关部件如发射架、装填系统等由六机部设计和生产。由于导弹系统设计过程中恰逢十年动乱时期，研制进展非常缓慢，直到1975年设计才初步完成设计。1976年才装备到配备[[7231发射系统（ZL-1）|7231发射系统]]的导弹护卫舰[[鹰潭|531舰]]上，并开始进行海上试验。HQ-61的试验过程也非常漫长，在其后的10年的研制过程中克服了海上杂波锁定失效、引信早炸等问题后，在1986年进行定型试验。在进行于海军试验基地的定型试验中，HQ-61面对HY-1YB（海鹰一号）靶弹和CK- | HQ-61由七机部抓总，相关部件如发射架、装填系统等由六机部设计和生产。由于导弹系统设计过程中恰逢十年动乱时期，研制进展非常缓慢，直到1975年设计才初步完成设计。1976年才装备到配备[[7231发射系统（ZL-1）|7231发射系统]]的导弹护卫舰[[鹰潭|531舰]]上，并开始进行海上试验。HQ-61的试验过程也非常漫长，在其后的10年的研制过程中克服了海上杂波锁定失效、引信早炸等问题后，在1986年进行定型试验。在进行于海军试验基地的定型试验中，HQ-61面对HY-1YB（海鹰一号）靶弹和CK-1（长空一号）靶机取得了8中6的成绩；而在同年举行于地空导弹试验基地的定型试验中，HQ-61则取得了6中4的成绩，其中对大机动型CK-1靶舰的试射取得了完美命中。1988年11月，HQ-61导弹系统终于批准定型，进入实际服役，此时离开始研制已经过去了20年。 | ||
HQ-61的弹体有两组三角形弹翼，每组4片，弹体中部的十字形弹翼和弹体尾部的X形弹翼错开布置，弹翼使用液压操纵，气动布局更为灵活。HQ-61由一台GF-01B固体火箭发动机推动，使用聚胺酯高能燃料，尾部喷管为钛合金材料，以减轻发动机重量；发动机能推动导弹加速到3马赫，但射程只有10km，射高只有8km，只相当于国外近程点防空导弹的水平。HQ-61使用40kg的连续杆战斗部，引信有定角近炸引信和碰炸引信两种。 | HQ-61的弹体有两组三角形弹翼，每组4片，弹体中部的十字形弹翼和弹体尾部的X形弹翼错开布置，弹翼使用液压操纵，气动布局更为灵活。HQ-61由一台GF-01B固体火箭发动机推动，使用聚胺酯高能燃料，尾部喷管为钛合金材料，以减轻发动机重量；发动机能推动导弹加速到3马赫，但射程只有10km，射高只有8km，只相当于国外近程点防空导弹的水平。HQ-61使用40kg的连续杆战斗部，引信有定角近炸引信和碰炸引信两种。 | ||