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HQ-61由七机部抓总，相关部件如发射架、装填系统等由六机部设计和生产。由于导弹系统设计过程中恰逢十年动乱时期，研制进展非常缓慢，直到1975年设计才初步完成设计。1976年才装备到配备[[7231发射系统（ZL-1）|7231发射系统]]的导弹护卫舰[[鹰潭|531舰]]上，并开始进行海上试验。HQ-61的试验过程也非常漫长，在其后的10年的研制过程中克服了海上杂波锁定失效、引信早炸等问题后，在1986年进行定型试验。在进行于海军试验基地的定型试验中，HQ-61面对HY-1YB（海鹰一号）靶弹和CK-1（长空一号）靶机取得了8中6的成绩；而在同年举行于地空导弹试验基地的定型试验中，HQ-61则取得了6中4的成绩，其中对大机动型CK-1C靶机的试射取得了完美命中。1988年11月，HQ-61导弹系统终于批准定型，进入实际服役，此时离开始研制已经过去了20年。 | HQ-61由七机部抓总，相关部件如发射架、装填系统等由六机部设计和生产。由于导弹系统设计过程中恰逢十年动乱时期，研制进展非常缓慢，直到1975年设计才初步完成设计。1976年才装备到配备[[7231发射系统（ZL-1）|7231发射系统]]的导弹护卫舰[[鹰潭|531舰]]上，并开始进行海上试验。HQ-61的试验过程也非常漫长，在其后的10年的研制过程中克服了海上杂波锁定失效、引信早炸等问题后，在1986年进行定型试验。在进行于海军试验基地的定型试验中，HQ-61面对HY-1YB（海鹰一号）靶弹和CK-1（长空一号）靶机取得了8中6的成绩；而在同年举行于地空导弹试验基地的定型试验中，HQ-61则取得了6中4的成绩，其中对大机动型CK-1C靶机的试射取得了完美命中。1988年11月，HQ-61导弹系统终于批准定型，进入实际服役，此时离开始研制已经过去了20年。 | ||
HQ- | HQ-61有两组弹翼，每组4片，弹体中部的梯形弹翼弹翼呈十字形布置，弹体尾部的三角形弹翼呈X形布置，与前者错开；弹翼使用液压操纵，气动布局更为灵活。HQ-61由一台GF-01B固体火箭发动机推动，使用聚胺酯高能燃料，尾部喷管为钛合金材料，以减轻发动机重量；发动机能推动导弹加速到3马赫，但射程只有10km，射高只有8km，只相当于国外近程点防空导弹的水平。HQ-61使用40kg的连续杆战斗部，引信有定角近炸引信和碰炸引信两种。 | ||
射控方面，HQ-61使用半主动引导头，引导头含有多普勒混频器和一个KS-1型自动驾驶仪，并有一定的抗干扰能力，但内部仍然使用电子管电路，与国外先进导弹使用的晶体管电路仍有差距。导弹发射前，由舰上的[[7231发射系统（ZL-1）|ZL-1型火控雷达]]使用C波段单脉冲对目标进行跟踪，将目标数据发送到ZH-1型指挥仪中的火控计算机，解算出射击诸元后发射导弹，ZL-1型雷达再发射X波段连续波照射目标，导弹根据照射回波飞向目标。此外，HQ-61还保留了无线电指令制导模式，同样由ZL-1型雷达发射制导波束。 | 射控方面，HQ-61使用半主动引导头，引导头含有多普勒混频器和一个KS-1型自动驾驶仪，并有一定的抗干扰能力，但内部仍然使用电子管电路，与国外先进导弹使用的晶体管电路仍有差距。导弹发射前，由舰上的[[7231发射系统（ZL-1）|ZL-1型火控雷达]]使用C波段单脉冲对目标进行跟踪，将目标数据发送到ZH-1型指挥仪中的火控计算机，解算出射击诸元后发射导弹，ZL-1型雷达再发射X波段连续波照射目标，导弹根据照射回波飞向目标。此外，HQ-61还保留了无线电指令制导模式，同样由ZL-1型雷达发射制导波束。 | ||